Modelado, simulación y control de un cuadrirrotor desde 0

🚀 Modelado, Simulación y Control de un Cuadrirrotor desde Cero 🪙

¡Bienvenido al curso definitivo para entender y controlar un cuadrirrotor/cuadricóptero/drone utilizando Simulink! Este viaje te llevará desde las fundamentales operaciones de un cuadrirrotor hasta el diseño y implementación de sistemas de control avanzados. 🛫✨

Estructura del Curso:

El curso se estructura en 5 capítulos clave para transformar tu comprensión teórica en habilidades prácticas:

1. Introducción al Cuadrirrotor 🗺️

   • Comprende cómo un cuadrirrotor maniobra en el espacio.
   • Aprende los conceptos básicos de control y movimiento.

2. Modelado Matemático Dinámico del Cuadrirrotor 📐

   • Descubre el modelo matemático dinámico no lineal para la traslación y rotación del cuadrirrotor.
   • Aprende a representar la dinámica de rotación con matrices de rotación.

3. Diseño de Controlador No Lineal 🤖

   • Diseña un controlador no lineal desacoplando la dinámica en el eje Z para lograr el seguimiento de trayectorias complejas.
   • Implementa y simulas las estrategias de control en Simulink.

4. Control Virtual No Lineal 🎮

   • Explora el diseño de un controlador virtual no lineal para mejorar el seguimiento de trayectorias.
   • Simula los efectos de este controlador en Simulink.

5. Modelo Dinámico Linealizado y Cinemático vs Controlador PD 📈

   • Analiza el modelo dinámico linealizado alrededor del origen para entender las pequeñas variaciones en el movimiento.
   • Aprende sobre el modelo cinemático del cuadrirrotor y cómo afecta su movimiento linear y angular.
   • Diseña un controlador PD (Proporcional-Derivativo) para el seguimiento de trayectorias en ambos modelos.
   • Realiza simulaciones numéricas para validar tus diseños.

6. Simulaciones Finales con Modelo CAD 🖥️

   • Utiliza un archivo STL del modelo CAD de un cuadrirrotor para realizar simulaciones más precisas en Matlab-Simulink.
   • Verifica y valida tu comprensión y diseño de sistemas de control mediante pruebas en un entorno simulado.

¿Qué Aprenderás?

• Modelado Dínamo: Entenderás cómo modelar la dinámica no lineal y lineal del cuadrirrotor.
• Control Robótico: Diseñarás sistemas de control avanzados para maniobrar el cuadrirrotor con precisión.
• Simulación y Validación: Aprenderás a simular y validar tus sistemas de control en un ambiente seguro y controlado.
• Implementación Práctica: Implementarás lo aprendido en Simulink para obtener resultados reales y tangibles.

¿Para Qué Estudiar Este Curso?

Si estás interesado en la robotics, la automatización o simplemente quieres comprender cómo los cuadrirrotors/cuadricópteros/drones se mueven y se controlan, este curso es ideal para ti. 🎓

Con esta formación, estarás equipado con el conocimiento necesario para diseñar e implementar sistemas de control eficaces para cualquier tipo de cuadrirrotor. 🌟

¡Adelante y vuelva a ver este curso como tu puerta de entrada al mundo fascinante del modelado, simulación y control de drones!