Simulación y control de un drone ArduPilot en ROS Noetic

🚀 Simulación y control de un ArduPilot en C++ usando Gazebo 11, ROS Noetic y Ubuntu 20.04

📚 Cursos Programa:

Este curso está dividido en 4 capítulos completos que te guiarán desde las primeras instalaciones hasta la programación avanzada de nodos en C++ para controlar un drone ArduPilot. Acompáñate a Cruz Antonio Arteaga Escamilla y domina el simulado y control de drones con Gazebo 11, ROS Noetic y Ubuntu 20.04.

Capítulo 1: Instalación y Configuración Inicial

📥 Aprende a instalar los paquetes y dependencias necesarios para lanzar un ArduCopter (un drone de la marca ArduPilot) en Gazebo 11, ROS Noetic y Ubuntu 20.04, aprovechando las guías oficiales de ArduPilot y un repositorio en Github.

Capítulo 2: Configuración y Lanzamiento del Drone

🚫 Comienza a lanzar un ArduCopter sin sensores extra, luego avanza a incorporar un sensor Lidar o una cámara apuntando hacia abajo y hacia enfrente. Descubre cómo agregar más modelos al simulador Gazebo y especificar la ruta para encontrarlos. Además, domina el uso de QGroundControl para monitorear y manipular el drone, además de configurar recorridos de vuelo sin utilizar ROS.

Capítulo 3: Dominando ROS y Gazebo

🧪 Explora en detalle el archivo launch y los nodos de ROS necesarios para lanzar un ArduCopter en Gazebo. Aprende qué tópicos y sus tipos de mensajes son utilizados para controlar el drone desde terminal usando ROS.

Capítulo 4: Programación Avanzada con C++

🚀 Desarrolla diferentes nodos de ROS en lenguaje C++ para lograr el seguimiento de la trayectoria del drone. Aprende a programar controladores que responden a posiciones cartesianas deseadas, velocidades o la orientación deseada del drone y su empuje vertical. Interpreta los resultados con gráficas en MATLAB para calificar el desempeño de tus controladores diseñados.

📫 Contenido del Curso:

1. Instalación de ArduPilot en ROS Noetic y Ubuntu 20.04

   • 1.1 Instalación de ArduPilot (ArduCopter) en ROS Noetic y Gazebo 11
   • 2.1 Creación de un paquete en ROS y archivos launch para lanzar diferentes ArduCopters
   • 2.2 Lanzar un ArduCopter sin sensores extra
   • 2.3 Lanzar un ArduCopter con cámara frontal
   • 2.4 Lanzar un ArduCopter con sensor Lidar
   • 2.5 Lanzar un ArduCopter con cámara apuntando hacia abajo
   • 2.6 Agregando modelos a Gazebo
   • 2.7 Instalación de la estación en tierra QGroundControl para un ArduCopter

2. Control de un ArduCopter en ROS

   • 3.1 Cambio de namespace
   • 3.2 Tópicos y mensajes de ArduPilot en ROS

3. Nodos en C++ para controlar el ArduCopter

   • 4.1 Control por posición
   • 4.2 Control por velocidades
   • 4.3 Resultados del control por velocidades
   • 4.4 Control por orientación deseada y empuje vertical
   • 4.5 Resultados del control por orientación deseada y empuje vertical

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